Jemné úchopové formy
Pinzetový úchop (dvoubodový, špičkový)
Užíváme jej hlavně k udržení psacích potřeb a malých nástrojů a k jemné diferenciované manipulaci.
Může být nehtový, klešťový (štipec),
nebo bříškový (pinzeta).
Špetkový ůchop
Umožňuje sbírat celé předměty a provádět jemné práce.
Klíčový úchop
Při tomto úchopu je možné vyvinout značnou sílu.
Cigaretový úchop (interdigitální).
Jedná se o úchop drobných předmětů mezi prsty (např. držení cigarety).
Někeří odboníci rozlišují pro držení tužky zvlášť tzn. písařský (tužkový) úchop – realizovaný mezi prvními třemi prsty, při kterém je možné nástroj jemně a přesně i v malém rozsahu vést.
Silové úchopové formy (velké)
V těchto formách se uplatňuje opozice palce oproti ostatním prstům, užitá v případě, že chceme uchopit předmět pevně a potřebujeme na něj přitom působit velkou silou, která nám však znemožňuje velmi přesný a cílený pohyb.
Dlaňový úchop (kulový, široký)
Intenzivní sevření všech prstů směrem do dlaně, jako při sevření koule v dlani.
Háčkový úchop – Užíváme jej k nošení břemen.
Válcový úchop
Podobá se háčkovému úchopu, ale palec se účastní, stojí proti ostatním prstům v opozici a tím uchopený předmět zajišťuje.
Vývoj úchopu.